Por medio del puerto serie http://pwiatrowski.com/technology/raspberry-pi-zero-esp8266-internet/
https://github.com/jeelabs/esp-link

Por medio de SPI https://oshlab.com/esp8266-raspberry-pi-gpio-wifi/ Proyecto original https://hackaday.io/project/8678/instructions

Para instalar el driver en archlinux-arm nos basamos en el paquete https://aur.archlinux.org/packages/esp8089-git/ pero se modifica el PKGBUILD como se muestra a continuación:

# Maintainer: Swift Geek
# TODO: DKMS

_gitname=esp8089
pkgname=$_gitname-git
pkgver=2016.08.07
pkgrel=1
pkgdesc="Linux kernel module driver for the ESP8089 WiFi chip"
arch=('i686' 'x86_64' 'armv7h' 'armv6h')
url="https://github.com/al177/$_gitname"
license=('GPL')
install=$_gitname.install
depends=('linux')
makedepends=('git' 'linux-headers')
options=(!strip)
source=("git+${url}.git")

md5sums=('SKIP')

pkgver() {
   cd "$srcdir/$_gitname"
   git log -1 --format="%cd" --date=short | sed 's|-|.|g'
}

prepare() {
   sed -i s/RX_FLAG_HT/RX_ENC_HT/ esp8089/esp_sip.c
   sed -i s/RX_FLAG_SHORT_GI/RX_ENC_FLAG_SHORT_GI/ esp8089/esp_sip.c
}

build() {
   cd "$srcdir/$_gitname/"
   make modules M=../$_gitname CONFIG_ESP8089=m
   gzip -f esp8089.ko
}

package() {
   cd "$srcdir/$_gitname/"
   install -Dm644 esp8089.ko.gz "$pkgdir/usr/lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/net/wireless/esp8089.ko.gz"
   #depmod -a $(uname -r)
}

una vez instalado el paquete se instala el módulo con 'sudo modprobe esp8089'